O Museu Municipal de Penafiel, através do seu Serviço Educativo, promove visitas orientadas para grupos que visam um acompanhamento especializado dos públicos e uma mediação cultural mais personalizada, através da qual o visitante tem oportunidade de interagir com os monitores, potenciando a exploração mais aprofundada dos conteúdos expositivos, educativos e patrimoniais que vão de encontro aos seus interesses, enriquecendo a sua experiência de visita.
São disponibilizadas visitas orientadas para diferentes públicos, de qualquer tipologia e idade, realizando-se estas para grupos com um mínimo de 10 pessoas. As visitas orientadas realizam-se mediante marcação prévia e são conduzidas pelos técnicos superiores do Museu, podendo realizar-se no núcleo-sede, em qualquer dos núcleos dependentes, no centro histórico de Penafiel e ainda em diversos monumentos do concelho.
Para além das visitas orientadas pelos monitores do Museu, existe ainda a possibilidade de fruir a exposição de longa duração através da visita orientada por áudio guia, disponível em três idiomas (português, inglês e castelhano) e respetiva áudio descrição para invisuais, bem como a disponibilização de tablets com conteúdos em Língua Gestual Portuguesa, para a visita orientada de pessoas surdas.