Fundado a 17 de abril de 1948, resultante da tenacidade de Abílio Miranda, o Museu Municipal assumiu uma abrangente ação plurifuncional.
Partilhando inicialmente o espaço do palacete do Barão do Calvário com os serviços do Tribunal e Biblioteca aí instalados, o então Museu de Arte, Arqueologia e Etnografia ali se manteve durante mais de quatro décadas, contando com o valioso contributo e empenho pessoal dos seus responsáveis, nomeadamente Ângelo Pimentel e Joaquim José Mendes, e à determinação da única funcionária, Maria Avelina Brandão Rodrigues dos Santos.
Será no pós 25 de abril, logo no verão de 1974, que o Museu vai beneficiar da retoma das escavações arqueológicas no Castro de Monte Mozinho, então dirigidas por Carlos Alberto Ferreira de Almeida, que vieram trazer uma nova dinâmica à investigação do património e da história local, direcionando toda uma geração de jovens investigadores, nacionais e estrangeiros, para o território penafidelense.
De entre estes destaca-se Teresa Soeiro, que viria a ser Diretora da Biblioteca-Museu a partir do início da década de 80 do século XX, mantendo-se no cargo até final de 2007. Em 1995 separam-se as duas instituições, tranferindo-se provisoriamente em 1990 o serviço do Museu para um espaço polivalente da Câmara Municipal, onde ficou instalado até 2008.
O Museu vai finalmente sendo dotado de uma equipa técnica qualificada e paulatinamente ampliada, ligando-se à ação museológica nacional, procurando melhorar as práticas museológicas e expandindo a sua ação, esforço institucionalmente reconhecido através da sua credenciação e integração na Rede Portuguesa de Museus, em 18 de maio de 2003.
As obras de construção das novas instalações do Museu Municipal de Penafiel tiveram início em 2001, passando pela ampliação do antigo palacete dos Pereira do Lago/Colégio do Carmo, cumprindo o projeto adjudicado em 1996 ao arquiteto portuense Fernando Távora, e que viria a ser concluído pelo seu filho José Bernardo Távora. A inauguração das instalações em março de 2009 veio, finalmente, concretizar a promessa de dar uma nova e definitiva casa a este velho Museu.
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