O Museu Municipal de Penafiel tem um elevado grau de acessibilidade física, estando o seu edifício adaptado a pessoas com mobilidade reduzida, dispondo de acessos rampeados, plataforma elevatória e disponibilizando duas cadeiras de rodas para o público com necessidade. Ao nível da acessibilidade intelectual, o museu dispõe de áudio guias com conteúdos em três idiomas (português, inglês e castelhano) e respetiva áudio descrição para invisuais, dispondo ainda de tablets com conteúdos em Língua Gestual Portuguesa. Ao nível da acessibilidade social é garantido o acesso universal com a gratuitidade do ingresso um dia por semana, das visitas e oficinas para o público escolar, bem como um alargado leque de isenções e descontos.