O Museu Municipal de Penafiel é uma estrutura polinucleada, integrando quatro núcleos externos.
O Museu, através do seu Serviço Educativo, promove visitas orientadas e diversas oficinas de exploração pedagógicas em todos os seus núcleos dependentes, para diversos tipos de públicos e faixas etárias. Enquanto agente de mediação cultural e equipamento de educação não formal, procura corresponder às expectativas dos seus públicos, adaptando sempre que possível as atividades educativas disponíveis às necessidades dos grupos.